Du müsstest die gesamte Linkstruktur ändern.
Im Moment werden die Links ja so aufgerufen:
modules.php?name=Kalender&file=view&eid=121
und dementsprechend gewandelt.
Wenn du den Titel im Link haben willst, dann müsste der eigentliche Link so aussehen:
modules.php?name=Kalender&file=view&title=tarkan-konzert-live-in-dortmund
Es wird allerdings nicht funktionieren, das nur der Titel angezeigt wird. auch mod_rewrite muss wissen auf welches Modul es zugreifen muss, bzw. werden ja auch bei dem html link die Variablen für das Modul, das File und die ID übergeben.
Allerdings sollte es evtl. funktionieren, wenn der html Link folgendermaßen aussehen würde:
Kalender-view-tarkan_konzert_live_in_dortmund.html